焊工兄弟们好，我是湖南阳光技术学校焊工培训班的宋老师，今天咱们聊聊机器人焊接编程那个"人机配合"的门道。上个月给中联智能工厂做培训，他们的机器人焊起重机臂架，焊缝像蚯蚓爬似的歪歪扭扭，咱们得把这路径编程和参数优化的诀窍说道说道。

先说编程常见的三大痛点：第一是路径规划不合理，我们湖南阳光焊工班做过对比，转角处速度没降下来，成形就差一个等级；第二是焊枪姿态不对，上周有个学员把TCP点设偏了5mm，结果焊缝一边高一边低；第三是参数固化不调整，1.5mm板用3mm板的参数，飞溅打得噼里啪啦响。

路径优化我总结为"三先三后"原则：先主后次——先编主焊缝再补短焊道；先外后内——环缝焊接从外侧起弧；先难后易——把复杂位置放在程序开头。特别提醒：转角处要设置10mm的降速段，这个技巧是我们给三一灯塔工厂培训时摸索出来的。焊接参数要跟着位置变：平焊位电压24V，立焊就调到22V；直线段焊速1.2m/min，到拐角降到0.8m/min。

几个实战妙招：①薄板焊接用正弦波摆动，振幅3mm频率2Hz最稳；②多层焊时每层都要重新标定TCP点；③采用"焊接专家系统"，把老师傅的经验参数做成数据库调用。去年全省机器人焊接大赛，我们学员就是靠动态调整焊接参数拿了编程单项第一名。